【画像処理】リアルタイムマスク処理をラズパイで (Python + Opencv + Raspberry pi)

import picamera
import picamera.array
import cv2
import numpy as np

with picamera.PiCamera() as camera:
    with picamera.array.PiRGBArray(camera) as stream:
        # カメラの解像度を320x240にセット
        camera.resolution = (320, 240)
        # カメラのフレームレートを15fpsにセット
        camera.framerate = 15
        # ホワイトバランスをfluorescent(蛍光灯)モードにセット
        camera.awb_mode = 'fluorescent'

        while True:
            # stream.arrayにBGRの順で映像データを格納
            camera.capture(stream, 'bgr', use_video_port=True)

            # 映像データをHSV形式に変換
            hsv = cv2.cvtColor(stream.array, cv2.COLOR_BGR2HSV)
            
            # 取り出す色を指定
            lower_green = np.array([40,50,50])
            upper_green = np.array([70,255,255])
            
            #マスク処理
            mask = cv2.inRange(hsv, lower_green, upper_green)
            
            res = cv2.bitwise_and(stream.array, stream.array, mask=mask)
            
            cv2.imshow("frame",stream.array)
            cv2.imshow("mask",mask)
            cv2.imshow("res",res)
            
            keycode = cv2.waitKey(1)
            if keycode == ord("s"):
                cv2.imwrite("**********.png", stream.array)
                cv2.imwrite("**********.png", mask)
                cv2.imwrite("**********.png", res)
                break
            elif keycode == ord("q"):
                break
            
            stream.seek(0)
            stream.truncate()
            
        cv2.destroyAllWindows()

with picamera.PiCamera() as camera:
    with picamera.array.PiRGBArray(camera) as stream:
        # カメラの解像度を320x240にセット
        camera.resolution = (320, 240)
        # カメラのフレームレートを15fpsにセット
        camera.framerate = 15
        # ホワイトバランスをfluorescent(蛍光灯)モードにセット
        camera.awb_mode = 'fluorescent'

hsv = cv2.cvtColor(stream.array, cv2.COLOR_BGR2HSV)

mask = cv2.inRange(hsv, lower_green, upper_green)

cv2.bitwise_and(stream.array, stream.array, mask=mask)